노사관계란 자본주의사회로 발전하면서 형성된 사회적인 관계로서 이에 대한 이론적 연구가 본격화된 것은 제2차 세계대전 이후라고 볼 수 있다. 하지만 현재까지도 노사관계라는 용어의 개념에 대해 보편적인 합의가 이루어지지 않고 있는 실정이며, 구성범위나 구성단위에 따라 매우 다양하게 규정되어 사용되고 있다. 노사관계라는 용어가 사용되기 이전에는 노자관계라는 용어를 보통 사용했었는데 그것은 주로 마르크스 사상의 지배적인 영향 때문이라고 생각된다. 마르크스경제학은 생산수단의 소유와 미소유라는 관점에서 자본가계급과 노동자계급의 관계를 노자관계로 보고, 노동조직을 사회혁명의 주체로 본다. 즉 노자관계는 투쟁과 대립의 관계로 표현되며, 혁명에 의해 자본주의 사회를 붕괴시키고 사회주의 체제로서의 변화를 주장하였다. 그러나 노사관계는 자본주의체제 안에서의 계약관계이므로 이런 주장은 현실과는 괴리가 있어 오늘날 노사관계나 노동관계라는 용어를 사용하는 것이 일반적이다. 노사관계는 노동을 공급받는 자와 노동을 공급하는 자의 관계로 형성된다. 이처럼 노사관계란 기업경영에 필요한 노동력의 수요 및 공급관련 상호관계를 나타내는 개념으로 이해할 수 있는데, 이는 다시 공급측인 근로자 및 근로자의 집단조직체인 노동조합과 수요측인 사용자 및 사용단체과의 상호관계로서 종업원과 사용자관계와 노동조합과 사용자관계로 구분되는 이원적 관계의 개념을 포함하는 관점에서 인식되고 있다. 종업원과 사용자 사이의 관계는 사용자와 노동자 개개인과의 개별적 고용계약에 바탕을 둔 관계로서 개별적 노사관계인데, 노동조합과 사용자 사이의 관계는 집단적인 계약에 바탕을 둔 집단적 노사관계를 말한다. 개별적 노사관계 또는 경영-종업원관계를 규정하는 것은 근로계약 내지 취업규칙이며, 이 관계를 우호적으로 유지 및 발전시키고자 한 것이 인사관리이다. 넓은 의미에서의 노사관계는 집단적 노사관계와 개별적 노사관계를 전부 포함하지만 좁은 의미의 노사관계는 개별적 노사관계만을 뜻하는 것이다. 그런데 집단노사관계에 있어서 노동조합은 주로 노동조합의 간부들에 의해 움직여지고 기업은 경영자들에 의해 움직여지므로 노사관계는 실질적으로 노동조합과 기업의 관계인 동시에 기업 경영자와 노동조합 간보와의 관계라고 할 수 있다. 그러나 최근들어 노사관계의 의미는 노사 당사자 이외에 정부를 포함한 제3자적 제요소와의 관계를 포함하는 관점에서 지칭되기도 하여 노동문제를 둘러싼 정부, 사용자, 근로자와의 상호작용의 복합체라고 볼 수 있다. 노사관계의 당사자는 정부, 근로자, 노동조합과의 3자관계이지만 중심적인 것인 사용자와 근로자 및 노동조합 간의 관계에서 이루어진다. 이들 양자 사이 관계에서도 서로 상충되고 이율배반적인 현상이 나타난다. 이것을 노사관계의 이중성이라 하며 내용을 알아보면 다음과 같다. 첫째, 노사관계는 개별적 관계와 집단적 관계라는 두 가지 차원을 갖는다. 개별적 관계는 개별적 고용계약에 바탕을 두는 종업원 개인과 경영자와의 관계이며, 집단적 관계는 집단적인 고용계약, 즉 단체협약에 바탕을 둔 노동조합과 경영자와의 조직적인 관계를 말한다. 보통 노사관계라 하면 노동조합과 사용자와의 집단적 관계를 지칭하지만, 기본적으로 집단적 노사관계는 개별적 노사관계를 전제로 시작한다. 많은 근로자가 미조직근로자이고, 중소기업에서 볼 수 있는 것처럼 고용근로조건의 대부분이 개별적 노사관계의 틀 안에서 결정되며, 노동조합이 있는 기업에서는도 구체적인 개별임금 결정, 승진, 교육훈련이나 개인직무의 분담 등의 문제는 집단적 노사관계에서 취급할 수 없는 분야이기 떄문이다. 둘째, 노사관계는 종속관계와 대등관계의 양면성을 가지고 있다. 생산이란 측면에서 보면 근로자는 종업원으로서 경영자의 지휘, 명령에 복종해야하므로 종속관계인 반면에 노동력의 공급자로서의 근로자는 노동조합을 통하여 집단적 근로조건의 운영과 결정에 사용자 측과 대등한 입장에서 교섭하므로 대등관계에 있다고 생각할 수 있다. 셋째, 노사관계는 대립적 관계와 협조적 관계를 동시에 갖는다. 생산이란 측면에서 보면 서로 협조적 관계를 가지고 있지만 생산의 성과배분이란 측면에서 보면 대립적인 관계에 있다. 넷째, 노사관계는 사회적 관계와 경제적 관계를 동시에 갖는다. 노사관계는 기본적으로 기업의 사용자와 근로자 그리고 노동조합의 경제적 목적을 달성하고자 하며 양 당사자 간의 경제적 이해관계를 나타내므로 경제적 관계이지만, 다른 한편으로는 구성원들의 집단생활을 토대로 관계가 이루어지는 인간관계로서 사회에 미치는 영향이 크므로 사회적 관계의 성격을 갖는다고 볼 수 있다. 이와 같이 노사 간에 존재하는 이중적 관계의 합리적인 조정은 현대 노사관계의 안정 및 발전을 위한 중심적인 요건이 된다고 하겠다.
노사관계는 18세기 중순에 시작된 영국의 산업혁명 이후 오늘까지 각국에서 추진되어 온 공업화 과정을 배경으로 하여 성립된 것이다. 따라서 노사관계는 그 사회와 시대에 따라 독특한 형태를 보이게 되는데 고용조건을 결정하는 기구의 성질에 따라 분류하면 다음과 같다. 자본주의 초기에는 비록 자유로운 자본시장은 성립되었으나 근대적 노동시장은 성립되지 못하였고, 기업은 소유자에 의한 경영의 단계에 있었기 때문에 전제적 성격이 매우 강했다. 생산방식의 발달과 함께 정착노동이 증대되어 감에 따라 전제적 노사관계로는 노동자의 협조를 얻을 수 없었고, 사용자는 노동자에게 가부장적 온정주의에 입각한 복리후생시설을 제공하게 된다. 산업혁명이 진전됨에 따라 근대적인 주식회사가 보편적으로 등장하는 시기에는 기업규모의 확대 및 관리 합리화의 추진으로 자본집중에 의한 자본과 경영의 분리현상이 나타났다. 세계 대공황을 겪은 이후 자본의 집중과 독점화가 고도로 진전되어 기업규모가 확대된 결과 소유와 경영의 분리가 촉진되었다.